單片機(jī)接入CAN（Controller Area Network，控制器局域網(wǎng)絡(luò)）總線，需要以下幾個(gè)步驟：

1. 選擇合適的CAN控制器單片機(jī)

你需要選擇一款帶有內(nèi)置CAN控制器的單片機(jī)。例如，STMicroelectronics的STM32系列、NXP的LPC系列等都有內(nèi)置CAN控制器。

2. 硬件連接

將單片機(jī)的CAN控制器引腳與CAN總線的物理層連接。通常，CAN總線需要以下兩個(gè)引腳：

CAN_H（CAN高電平）

CAN_L（CAN低電平）

連接方式如下：

CAN_H連接到CAN總線的CAN_H

CAN_L連接到CAN總線的CAN_L

3. 設(shè)置CAN控制器

在單片機(jī)的編程環(huán)境中，需要配置CAN控制器。以下是一些基本配置步驟：

3.1 初始化CAN控制器

設(shè)置波特率：根據(jù)CAN總線的需求設(shè)置波特率。

設(shè)置時(shí)隙：包括同步跳轉(zhuǎn)、時(shí)間分割等。

設(shè)置過(guò)濾器：根據(jù)需要過(guò)濾接收到的消息。

3.2 配置CAN中斷

使能CAN中斷：當(dāng)接收到消息或發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，單片機(jī)會(huì)產(chǎn)生中斷。

配置中斷服務(wù)程序：在中斷服務(wù)程序中處理接收到的消息或錯(cuò)誤。

4. 發(fā)送和接收消息

4.1 發(fā)送消息

創(chuàng)建CAN消息對(duì)象：設(shè)置消息標(biāo)識(shí)符、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度、數(shù)據(jù)等。

將消息對(duì)象發(fā)送到CAN控制器。

4.2 接收消息

從CAN控制器讀取接收到的消息。

解析消息內(nèi)容。

5. 測(cè)試和調(diào)試

使用示波器或邏輯分析儀觀察CAN總線的信號(hào)。

使用CAN協(xié)議分析儀觀察發(fā)送和接收到的消息。

6. 代碼示例（以STM32為例）

以下是一個(gè)簡(jiǎn)單的STM32 CAN發(fā)送和接收的示例代碼：

```c

include "stm32f10x.h"

void CAN_Configuration(void)

{

// 初始化CAN控制器

// ...